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*弧焊电源

不断的实践工作经验表明，在焊接机器人系统中，电气性能良好的*弧焊电源，是确保焊接机器人使用性能正常发挥的关键之一。焊接机器人所用的*弧焊逆变电源大多都是单片微机控制的晶体管式弧焊逆变器，在精细的波形控制以及模糊控制技术的支撑下，进行相关的焊接工作。一般情况下，采用模糊控制方法的焊接电源，可以在一定程度上确保焊缝熔宽以及熔深的一致性，促使焊接表面更加的美观。因此，在焊接机器人的应用过程中，针对*弧焊电源进行深入的研究非常重要。

V型焊缝移动焊接机器人设计方案

一种基于旋转电弧传感的弯曲焊缝轮式移动焊接机器人机构，采用中间两轮差速驱动，前后对称布置一万向轮的结构，增加了机构的灵活性并降低了控制的难度：用两个直流伺服电机 控制十字滑块实现左右与上下运动，采用旋转电弧传感器使焊枪与传感器一体，不仅结构紧凑，而且 具有实时性。支撑焊枪的支板采用组合装配方式，对于折角变化频繁或折角较大的焊缝使用增加一转 动关节的支板。该机器人结构紧凑、灵活，可实现对平面弯曲船形焊缝及各种平面弯曲角焊缝的自动焊接。

轮式移动机器人是一种能够自动跟踪规划路径并具 有一定智能的行走机构。其研究目标涉及机器人系统的实时控制、任务规划、运动规划 与导航、目标识别与*、机器视觉、多种传感器信息处理与融合以及系统集成等技术，莆田自动锁螺丝机， 但机器人本体机构是实现上述功能的基础。目前实用的移动焊接机器人通常是一种类型 的焊缝对就一种焊接机器人，使得焊接成本较高。本文针对造船工业中各种平面弯曲V型坡１：２１及各种平面弯曲折线角为0-900的角焊缝焊接，设计了一种新型轮式移动机器人机构，采用高速旋转电弧传感器的弧焊焊接，焊枪的精l确位置由置于机构上的十字滑块 确定，自动锁螺丝机公司，支承焊枪的支板采用组合装配方式，机构小巧灵活，转弯时焊枪伸长量小；实现 了上述各种焊缝的焊接，减少了焊接机器人数目，降低了焊接成本

自动化设备焊锡机的输送机构

目前的焊锡机有两种主要的输送机构，一为治具固定基板，自动锁螺丝机公司，一为钩爪式夹住基板的两边。

1、治具式：

可****基板在遇溶锡的高温时变形，适合各种形状特殊的基板，缺点为治具外表****易受助焊刘及焊锡污染。

2、钩爪式：

形状有“V”形、适合夹基板，有“L”形的适合夹治具连同基板，自动锁螺丝机公司，材料有不锈钢，不锈钢镀TEFLON或钛金属。

主要优点有：

(1) 较锡与自动化生产线连线；

(2) 钩爪本身在固定基板时，所占基板周围的面积有限，适合边缘有线路的基

板的作业；

(3) 使用较具弹性， 例如更换产品机种，只需用手轮调整轨道宽度即可。