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自动化设备焊锡炉的加热分为三类 ：

1) 外部的加热方式；

2) 内部的加热方式 (称卡式加热器) ；

3) 沈浸式加热器，是直接浸入锡槽中接触焊锡。锡槽的容量应考虑到焊锡的被污染，热的稳定度，锡波面的稳定度。焊锡的污染程度的高低比率，一定和其数量成反比，锡波的热稳定度受锡槽大小的影响。

2、焊锡自动补充装置

高有监视系统，在焊锡机加装可目视的锡面指示器，或当熔锡面到达上下限时，经信号显示。普通的测定熔锡面方法是使用以不锈钢材料制成的浮子，随熔锡面的高低而动作开关及警告灯，或是启动自动加锡的机构。

3、焊锡泵

用马达驱动一简单的离尽式泵可以产生锡波，溶融的焊锡被加压并流过喷口。锡波的高度通常以三种方式 控制： 一是变化锡泵的速度； 一是锡泵的高低位置； 或是两种方法合并使用.

对焊接机器人与变位机位置关系标定的研究

基于****l小二乘法，通过相关试验求取了两者基坐标系之间的变换矩阵，实现了对变位机和焊接机器人的位置关系的标定，并验证了试验结果。结果表明，在卡盘上任取一点，将旋转变位获得的不同位姿数据进行球面拟合，可以得到****l优球面，能够精l确地计算出球面半径和变位机基坐标系原点在机器人坐标系中的位置；利用获得的位姿数据可以计算出X，yZ三个的轴的单位坐标矢量，获取变位机和机器人基坐标系两者之间的转换矩阵通过对试验结果的验证可知，利用位姿变换矩阵求取各点在机器基坐标系中的坐标的偏差较小，符合要求。

****l小二乘法的标定原理 旋倾变位机示意如图所示图中给出了以0为原点的变位机坐基标系，其中y轴是旋转轴的轴向，2轴是倾斜轴轴向。P点是变位机卡盘上的任意―点，当变位机绕y或者2轴旋转时，点P至原点的距离固定为个定值，可以把点P看作直径为2、球心为0的球面上一点。利用此规律，可应用拟合球面求取基坐标的原点另外可以基于变位机基坐标的定义，获得坐标轴方向的矢量。****终求取变位机和机器人两基坐标之间的变换矩阵标定两者的位姿关系。

机器人焊接车体工艺流程

车顶骨架及组成 装配车顶下边梁及车顶弯梁→点焊车顶弯梁与车顶下边梁→样装机组平台，组对点焊补强纵梁及小弯梁→吊出机组平台→装配点焊侧顶板→装配点固机组平台→装配点焊补强顶板及波纹顶板→吊入车顶组成胎位→波纹板点焊→吊入车顶正面焊接胎位→吊入车顶补点胎位进行补点→吊入车顶反面焊接胎位→完成剩余补点。 车顶骨架及组成点焊采用HYUNDAI龙门式六轴双面单点焊接机器人焊接完成。此焊接机器人X轴速度20m/min，自动锁螺丝机厂家，Y轴行程3.5m轴速度10m/min，手臂承载重量400Kg，自动锁螺丝机，配有3把不同尺寸的C型焊钳。 该机器人HI5示教控制器上集成了不锈钢焊接参数:如焊钳焊接压力、焊接预压时间、焊接压紧时间、焊接电流、电****修磨次数等。控制柜上集成了BOSCH焊接控制器，具有实时显示焊接规范参数显示功能，焊接结果数据存储及管理功能，自动锁螺丝机厂家，操作人员、设备种类、零部件。

为了实现高质量焊接就必须要求对焊接机器人实行实时控制，一方面要求焊接机器人对末端焊钳姿态进行精l确控制，对运动轨迹进行规划以避让干涉，自动锁螺丝机厂家，另一方面要求****工装夹具的*精度，由于车体点焊需要大量的*快、快速C型卡钳、拉杆等等，只有*****精度才能避免发生意外干涉****机器人程序一致性。