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日本原装三菱垂直多关节型机器人系统RV-2F-1D-S11现货特价。

1. 使用之前

本说明书介绍附加轴功能。关于标准控制器的功能及其操作方法，请参阅另一手册“使用说明书/从控制器安装及基本操作到

维护”。

此外，三菱RV-4F供应商，关于伺服放大器、伺服电机的功能及其操作方法，请参阅“伺服放大器及伺服电机的使用说明书”。

1.1. 使用说明书的内容

通过附加轴功能添加或更改的功能如下表所示。

表 1.1.1 使用说明书的内容

章节 章节 内容

1 180H使用之前 介绍本说明书（附加轴功能使用说明书）的使用方法。

2 181H作业流程 介绍构建附加轴系统所需的作业。请正确作业，避免出现过与不足。

3 182H附加轴功能及规格 介绍附加轴功能的功能和规格。

4 183H使用前确认事项 请确认构建系统所需的产品是否齐备、以及控制器的版本。

5 184H连接、配线

介绍控制器和伺服系统的连接、配线。请参阅本章内容，正确实施伺服放大

器、电机的安装作业。

6 185H伺服系统的设置 介绍伺服系统的设置。

7 186H机器人附加轴的设置、操作、指令说明

介绍将附加轴与机器人本体（机械编号1）进行同步控制时的情况。介绍参数

设置、从启动到结束为止的一系列操作方法、添加/更改的指令。

8 187H用户机械的设置、操作、指令说明

介绍将附加轴作为多机械（与机器人本体非同步控制）使用时的情况。介绍

参数设置、从启动到结束为止的一系列操作方法、添加/更改的指令。

9 18H与伺服放大器的连接示例

介绍引进附加轴功能时所必需的连接器的规格。请参阅本章内容，更加有效

地利用附加轴功能。

10 189H碰到此类情况时

记载有使用附加轴功能时出现异常动作或出错等情况下的排除方法，请在需

要时参阅。

11 190H附 录

记载有使用附加轴功能时添加的出错内容，请在需要时参阅。关于与指令·附

加轴连接时无直接关系的参数·出错的一览等，三菱RV-4F多少钱，请参阅“机器人控制器的使

用说明书”的各项目。

1.使用之前

1-2

1.2. 使用说明书的符号

本说明书中使用的符号及其含义如下表所示。

表 1.2.1 使用说明书的符号

符号 含义

［JOG］

本说明书中带有左侧［ ］符号的表示为示教单元的按键、驱动模块或控制

器前操作面板上的按键。

［SERVO］ ＋ ［RESET］

（A） （B）

表示在按下(A) 键的同时按下(B) 键。

在本例中，表示在按下［SERVO］键的同时按下［RESET］键。

T/B 表示示教单元。

O/P 表示驱动模块或控制器前操作面板。

1.3. 使用说明书的术语

本说明书中使用了如下术语。

(1) 附加轴功能

附加轴功能是与机器人控制器（CR750/CR751 系列或CRn-700 系列）组合使用的通用伺服放大器控制功能。

(2) 标准系统

是不使用附加轴功能的系统，三菱RV-4F价格，由机器人控制器和机器人本体构成。

(3) 附加轴系统

是使用了附加轴功能的系统，由机器人控制器（CR750/CR751 系列或CRn-700 系列）和机器人本体及附加轴构成。

(4) 伺服系统

伺服放大器和伺服电机合称为伺服系统。

(5) 附加轴

是使用附加轴功能进行控制的轴。机器人附加轴、用户机械总称为附加轴。

(6) 机器人附加轴

将附加轴与机器人本体（机械编号1）进行同步控制时，在机器人上添加的附加轴称为机器人附加轴。

其中，作为机器人的第7 轴使用的轴称为附加轴1，作为机器人的第8 轴使用的轴称为附加轴2。

(7) 用户机械

将附加轴作为多机械（与机器人本体非同步控制）使用时，该机械称为用户机械。

(8) 多机械

通过1 台控制器对多台机器人（机械）进行控制即为多机械。

广州凯栎自动化设备有限公司为SMC、三菱工业机器人，欧姆龙OMRON、费斯托FESTO、PISCO、富士FUJI、东方马达ORIENTALMOTOR、喜开理CKD、大金DAKIN等众多*品牌在国内的经销商。经营十多年来，我们一如既往地在线上线下供应*的产品，三菱RV-4F，竭诚为广大新老客户提供称心如意的服务。现火*售：三菱全自动机械手、三菱冲压机械手、三菱小型助力机械手等产品

三菱RV-4F的执行机构分为手部、手臂、躯干；

　　1、手部

　　手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。

　　机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的****多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

　　2、手臂

　　手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精1确地*。

　　3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架[1] 。