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1. 使用之前

本说明书介绍附加轴功能。关于标准控制器的功能及其操作方法，三菱RV-4FL报价，请参阅另一手册“使用说明书/从控制器安装及基本操作到

维护”。

此外，三菱RV-4FL供应商，关于伺服放大器、伺服电机的功能及其操作方法，请参阅“伺服放大器及伺服电机的使用说明书”。

1.1. 使用说明书的内容

通过附加轴功能添加或更改的功能如下表所示。

表 1.1.1 使用说明书的内容

章节 章节 内容

1 180H使用之前 介绍本说明书（附加轴功能使用说明书）的使用方法。

2 181H作业流程 介绍构建附加轴系统所需的作业。请正确作业，避免出现过与不足。

3 182H附加轴功能及规格 介绍附加轴功能的功能和规格。

4 183H使用前确认事项 请确认构建系统所需的产品是否齐备、以及控制器的版本。

5 184H连接、配线

介绍控制器和伺服系统的连接、配线。请参阅本章内容，三菱RV-4FL，正确实施伺服放大

器、电机的安装作业。

6 185H伺服系统的设置 介绍伺服系统的设置。

7 186H机器人附加轴的设置、操作、指令说明

介绍将附加轴与机器人本体（机械编号1）进行同步控制时的情况。介绍参数

设置、从启动到结束为止的一系列操作方法、添加/更改的指令。

8 187H用户机械的设置、操作、指令说明

介绍将附加轴作为多机械（与机器人本体非同步控制）使用时的情况。介绍

参数设置、从启动到结束为止的一系列操作方法、添加/更改的指令。

9 18H与伺服放大器的连接示例

介绍引进附加轴功能时所必需的连接器的规格。请参阅本章内容，更加有效

地利用附加轴功能。

10 189H碰到此类情况时

记载有使用附加轴功能时出现异常动作或出错等情况下的排除方法，请在需

要时参阅。

11 190H附 录

记载有使用附加轴功能时添加的出错内容，请在需要时参阅。关于与指令·附

加轴连接时无直接关系的参数·出错的一览等，请参阅“机器人控制器的使

用说明书”的各项目。

1.使用之前

1-2

1.2. 使用说明书的符号

本说明书中使用的符号及其含义如下表所示。

表 1.2.1 使用说明书的符号

符号 含义

［JOG］

本说明书中带有左侧［ ］符号的表示为示教单元的按键、驱动模块或控制

器前操作面板上的按键。

［SERVO］ ＋ ［RESET］

（A） （B）

表示在按下(A) 键的同时按下(B) 键。

在本例中，表示在按下［SERVO］键的同时按下［RESET］键。

T/B 表示示教单元。

O/P 表示驱动模块或控制器前操作面板。

1.3. 使用说明书的术语

本说明书中使用了如下术语。

(1) 附加轴功能

附加轴功能是与机器人控制器（CR750/CR751 系列或CRn-700 系列）组合使用的通用伺服放大器控制功能。

(2) 标准系统

是不使用附加轴功能的系统，由机器人控制器和机器人本体构成。

(3) 附加轴系统

是使用了附加轴功能的系统，由机器人控制器（CR750/CR751 系列或CRn-700 系列）和机器人本体及附加轴构成。

(4) 伺服系统

伺服放大器和伺服电机合称为伺服系统。

(5) 附加轴

是使用附加轴功能进行控制的轴。机器人附加轴、用户机械总称为附加轴。

(6) 机器人附加轴

将附加轴与机器人本体（机械编号1）进行同步控制时，在机器人上添加的附加轴称为机器人附加轴。

其中，作为机器人的第7 轴使用的轴称为附加轴1，作为机器人的第8 轴使用的轴称为附加轴2。

(7) 用户机械

将附加轴作为多机械（与机器人本体非同步控制）使用时，该机械称为用户机械。

(8) 多机械

通过1 台控制器对多台机器人（机械）进行控制即为多机械。