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2. 作业流程

下面介绍构建附加轴系统所需的作业流程。请参阅以下内容正确作业，广州三菱液压式机械手，避免出现过与不足。

2.1. 流程图

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1．决定附加轴的规格 ……参阅“本说明书/191H3”

决定附加轴的控制方式。机器人附加轴（与机器人本体同步控制，例如：行走轴）或用户机械（与机器人本体非同步控

制，例如：旋转台、直交坐标机械）的其中之一。

↓

2．确认产品 ……参阅“本说明书/192H4”

准备必要的产品。

↓

3．配线……参阅“本说明书/193H5”

请实施机器人控制器、伺服放大器、伺服电机间的连接、配线。

↓

4．伺服系统的设置 ……参阅“本说明书/194H6”“伺服放大器的使用说明书”

请进行伺服放大器的设置（轴选择开关）。此外，三菱液压式机械手，请使用伺服放大器的设置软件，对基本参数AMS、POL、FBP等进行

设置。

作为机器人附加轴使用时 ↓ ↓ 作为用户机械使用时

5．控制器的参数设置

……参阅“本说明书/195H7.1、196H7.6”

设置机器人控制器的参数。请参阅“本说明书/197H7.6”的

系统构建示例进行设置。

5．控制器的参数设置

……参阅“本说明书/198H8.2、19H8.1”

设置机器人控制器的参数。请参阅“本说明书/20H8.7”的

系统构建示例进行设置。

↓ ↓

6．确认连接、设置 ……参阅“本说明书/201H7.2”

请再次确认检查表的项目。

6．确认连接、设置 ……参阅“本说明书/202H8.3”

请再次确认检查表的项目。

↓ ↓

7．原点的设置 ……参阅“本说明书/203H7.4.2”

进行机器人附加轴的原点设置。

7．原点的设置 ……参阅“本说明书/204H8.5.2”

进行用户机械的原点设置。

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