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技术上的难点似乎还不是国产RV减速器企业面临的大问题，“技术上的难点是制约国内RV减速器发展的原因之一，但企业现在发展面临的大问题是国内机器人市场不成熟。”

机器人产业链上大体分为上游关键零部件、中游整机系统集成和下游应用。从产业链的角度来说，上游关键零部件和国外差距比较大。在所有核心零部件中，减速机****为关键。工业机器人成本结构大致如下：本体22％、伺服系统25％、减速器38％、控制系统10％以及其他5％。简单拆分国内6轴工业机器人成本（总成本25万元），可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主，一旦完成国产化成本将大幅下降。

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RV减速机传动新颖，优点*：具有摆轮传动中圆形针齿的固齿轮而无摆轮，具有谐波齿轮传动的优点而无柔轮，具有少齿差形星传动比而无干涉，具有章动传动承载力大的优点而无章动传动。

RV减速机滑动微小，*：由于齿合件均是滚珠构成，全系统基本上为滑动中带滚动，机械损失微乎其微，所以可以****高的齿轮传动效率，单段减速机高可达95%左右。

RV减速机运转平稳，噪音较低：多齿合，重叠系数大，双排结构机理平稳，滚动及侧间隙可避免齿轮干涉，使得机械震动及噪音限制在****小程度。

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工业机器人用的减速器产品主要有3类，分别是RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器。其中，RV减速器适用于重负载机器人上，由于现阶段工业关节机器人需求仍以重负载为主，因此RV减速器占据大部分需求。

据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元~5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大。

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